據(jù)不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機器人中大約有將近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領(lǐng)域，焊接機器人應用中最普遍的主要有兩種方式，即點焊和電弧焊。圖4所示是這兩種焊接機器人在工業(yè)機器人中所占的大致比例。我們所說的焊接機器人其實就是在焊接生產(chǎn)領(lǐng)域代替焊工從事焊接任務(wù)的工業(yè)機器人。電焊機設(shè)備廠家這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設(shè)計的，而大多數(shù)的焊接機器人其實就是通用的工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構(gòu)成的。在多任務(wù)環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內(nèi)的抓物、搬運、安裝、焊接、卸料等多種任務(wù)，機器人可以根據(jù)程序要求和任務(wù)性質(zhì)，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應的任務(wù)。因此，從某種意義上來說，工業(yè)機器人的發(fā)展歷史就是焊接機器人的發(fā)展歷史。

    眾所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟練的操作技能、豐富的實踐經(jīng)驗、穩(wěn)定的焊接水平；另一方面，焊接又是一種勞動條件差、煙塵多、熱輻射大、危險性高的工作。工業(yè)機器人的出現(xiàn)使人們自然而然首先想到用它代替人的手工焊接，減輕焊工的勞動強度，同時也可以保證焊接質(zhì)量和提高焊接效率。

    然而，焊接又與其它工業(yè)加工過程不一樣搬運機器人，比如，電弧焊過程中，被焊工件由于局部加熱熔化和冷卻產(chǎn)生變形，焊縫的軌跡會因此而發(fā)生變化。手工焊時有經(jīng)驗的焊工可以根據(jù)眼睛所觀察到的實際焊縫位置適時地調(diào)整焊槍的位置、姿態(tài)和行走的速度，以適應焊縫軌跡的變化。然而機器人要適應這種變化，必須首先像人一樣要“看”到這種變化，然后采取相應的措施調(diào)整焊槍的位置和狀態(tài)，實現(xiàn)對焊縫的實時跟蹤。由于電弧焊接過程中有強烈弧光、電弧噪音、煙塵、熔滴過渡不穩(wěn)定引起的焊絲短路、大電流強磁場等復雜的環(huán)境因素的存在，機器人要檢測和識別焊縫所需要的信號特征的提取并不像工業(yè)制造中其它加工過程的檢測那么容易，因此，焊接機器人的應用并不是一開始就用于電弧焊過程的。

    實際上，工業(yè)機器人在焊接領(lǐng)域的應用最早是從汽車裝配生產(chǎn)線上的電阻點焊開始的。原因在于電阻點焊的過程相對比較簡單，控制方便，且不需要焊縫軌跡跟蹤，對機器人的精度和重復精度的控制要求比較低。圖5所示為不同形式的機器人點焊鉗。點焊機器人在汽車裝配生產(chǎn)線上的大量應用大大提高了汽車裝配焊接的生產(chǎn)率和焊接質(zhì)量，同時又具有柔性焊接的特點，即只要改變程序，就可在同一條生產(chǎn)線上對不同的車型進行裝配焊接。

    從機器人誕生到本世紀80年代初，機器人技術(shù)經(jīng)歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。圖6所示是聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會(UNECE)統(tǒng)計的從1990年至2000年的機器人價格指數(shù)和勞動力成本指數(shù)的變化曲線。圖中，把1990年的機器人價格指數(shù)和勞動力成本指數(shù)都作為參考值100，至2000年，勞動力成本指數(shù)為140，增長了40%；而機器人在考慮質(zhì)量因素的情況下價格指數(shù)低于20，降低了80%，在不考慮質(zhì)量因素的情況下，機器人的價格指數(shù)約為40，降低了60%.這里，不考慮質(zhì)量因素的機器人價格是指現(xiàn)在的機器人實際價格與過去相比較；而考慮質(zhì)量因素是指由于機器人制造工藝技術(shù)水平的提高，機器人的制造質(zhì)量和性能即使在同等價格的條件下也要比以前高，因此，如果按過去的機器人同等質(zhì)量和性能考慮，機器人的價格指數(shù)應該更低。